机器人产业的技术成果带动珠三角相关产业的信息产业和制造业的升级，打造具有自主知识产权的机器人新工业，在全国起到引领和示范作用。摩擦力不确定的机器人液压驱动.中国石油天然气管道局第五工程公司沈基于曓鲁棒控制器来改善机器人液压系统位置控制性能。首先经液压动力学和机械动力学分析,建立液压驱动系统的数学模型,摩擦力采用Dahl模型。然后按系统参数标称值设计基于混合灵敏度的天龙八部sf 18790481234控制器,对权值函数进行优化选择。最后经仿真和实验验证得出如下结论:该控制方法可以有效抑制摩擦力参数误差对位置跟踪控制的影响,尤其在速度换向时摩擦力模型的不确定性产生的影响,显著减小了位置跟踪误差,且该控制器稳态和过渡性能都优于传统PID控制器。为了较好地控制液压驱动器,需要进行摩擦力建模和相应的补偿或抑制.提出一种迭代优化算法识别摩擦力模型的参数,该方法将稳态速度和驱动器压力差关系拟合为两条直线,并通过仿真和实验验证了方法的有效性。Fied灢land等[2]将摩擦力建立为常数与速度的符号函数乘积模型,通过观测器来估计摩擦常数,该观测器能估计依赖于速度的黏滞摩擦力。Lee等[3]提出了基于观测器的自适应摩擦估计方法,提高了系统的跟踪性能。提出了利用活塞和液压缸之间的转动来消除黏滞摩擦力的方法,但是该方法增大了硬件系统复杂度。应用后推算法和加速度反馈补偿液压系统摩擦力,后推控制用于位置环,加//q.weibo.com/1287992澳门葡京赌场出台女15601477226速度由摩擦观测器进行估计并用于摩擦力补偿。过机理建模和实验验证了液压系统非线性特性:阀死区、阀控非对称、液压缸摩擦力、液压弹簧力等对控制性能有不利影响.设计了基于滑模控制的位置控制策略,用摩擦力观测器来估计模型的参数,并利用模糊神经网络提高位置控制精度。基于Stibeck模型证明了叠加合适的摩擦颤振以减少黏滑运动是可行的。目前大多数摩擦补偿都是基于观测器的自适应控制的,而由于摩擦力的复杂性,很难精确标定其参数,在线估计的效果也很有限.